近日，在華龍一號(hào)機(jī)組內(nèi)，一個(gè)身形小巧的四足機(jī)器人，緊緊“趴”在蒸汽發(fā)生器傳熱管上，實(shí)現(xiàn)檢測(cè)探頭的高效精準(zhǔn)定位，將“觸角”樣的探頭精準(zhǔn)伸進(jìn)管內(nèi)，逐根采集著傳熱管的健康信息。6月20日，記者從哈爾濱工程大學(xué)獲悉，這是該校與中廣核檢測(cè)技術(shù)有限公司及陽(yáng)江核電有限公司合作共同研制的國(guó)際首臺(tái)四足傳熱管檢測(cè)機(jī)器人。
　　
　　哈爾濱工程大學(xué)船舶工程學(xué)院教授王剛介紹，它采用獨(dú)特的四足錨爪結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人四足爬行與檢測(cè)功能同步完成。
　　
　　核電站蒸汽發(fā)生器傳熱管是核能安全的“主動(dòng)脈”，傳熱管疲勞、缺陷、腐蝕如果未能及時(shí)被發(fā)現(xiàn)，便有可能破裂造成安全事故。每根傳熱管外徑十幾毫米，管壁非常薄，數(shù)量近萬(wàn)根。以往，傳熱管檢測(cè)機(jī)器人每走一步只能覆蓋近20個(gè)管孔，檢測(cè)完所有傳熱管一般需要10多天，耗時(shí)長(zhǎng)、成本高。
　　
　　“這款機(jī)器人最大的優(yōu)勢(shì)在于其靈活性和環(huán)境適應(yīng)性。”王剛說(shuō)，“自動(dòng)鎖定的錨爪能夠確保機(jī)器人在斷電斷氣等意外情況下保持可靠的抓取狀態(tài)，壁虎一樣的四足并聯(lián)行走機(jī)構(gòu)能夠靈活‘爬行’在各種規(guī)格的管板上，雙探頭檢測(cè)臂具有360°旋轉(zhuǎn)能力和平面內(nèi)冗余自由度，確保機(jī)器人在一次定位中實(shí)現(xiàn)最大檢測(cè)工作空間�！�
　　
　　目前，該成果已在中廣核集團(tuán)核電機(jī)組實(shí)現(xiàn)工程應(yīng)用，可覆蓋華龍一號(hào)等多種堆型，相比傳統(tǒng)傳熱管檢測(cè)機(jī)器人覆蓋率大幅提升，實(shí)現(xiàn)了傳熱管檢測(cè)的全覆蓋，大幅降低了工期和維護(hù)成本。